직접 학습시키는 399달러 이족보행 로봇, Microduck

출처: Pollen Robotics
원문: https://pollen-robotics.com/microduck/
작성자: 팔복소프트-김팔복

한눈에 보기

• Hugging Face 산하 Pollen Robotics가 25cm 이족보행 로봇 Microduck의 예약 판매를 시작했다. 가격은 399달러(세금·배송비 별도).
• 예약 판매는 2026년 8월 27일에 열렸다.
• 모터 15개, 카메라, LiDAR, IMU 2개를 탑재했고, 걷기·앉기·차기·집기 등 학습된 동작 7종이 기본으로 들어 있다.
• SDK, 시뮬레이션, 강화학습(RL) 훈련 스택 전체가 Apache-2.0 라이선스로 GitHub에 공개돼 있다.
• 핵심 컨셉은 sim2real이다. MuJoCo 시뮬레이션에서 정책(policy)을 학습시킨 뒤 그대로 실물 로봇에 배포한다.
• 게임 컨트롤러가 동봉되어 개봉 직후 바로 조작할 수 있고, 학습 없이도 갖고 놀 수 있게 만들어졌다.

배경

Pollen Robotics는 오픈소스 휴머노이드 Reachy 시리즈로 알려진 프랑스 회사로, 현재 Hugging Face 소속이다. Hugging Face는 LeRobot 프레임워크와 Reachy Mini 등으로 "모델을 공유하듯 로봇 정책을 공유하는" 오픈 로보틱스 생태계를 밀고 있는데, Microduck은 그 라인업에 '걷는 로봇'을 추가한 제품이다. 여기서 말하는 sim2real은 물리 시뮬레이션 안에서 강화학습으로 동작을 익힌 뒤, 학습된 정책을 실제 하드웨어에 옮겨 실행하는 방식을 뜻한다.

주요 내용

무엇이 나왔나

Microduck은 키 25cm, 무게 800g의 소형 이족보행 로봇이다. 이름 그대로 오리처럼 생겼고, 부리로 바닥의 물체를 집어 올리는 그리퍼 역할까지 한다. 출하 시점에 걷기, 앉았다 일어서기, 공 차기, 물체 집기, 롤러스케이트 주행(전용 액세서리 장착 시), 넘어진 상태에서 스스로 일어나기 등 7가지 동작 정책이 탑재되어 있으며, 온보드 정책 루프는 50Hz로 돈다.

하드웨어 사양

별매 팩으로 충전 팩(39달러), 예비 모터 3개와 배터리·공구가 포함된 개발자 팩(119달러), 레이저 포인터·롤러·공이 든 액세서리 팩(39달러)이 있다.

핵심은 '재학습 가능한 로봇'

이 제품에서 눈여겨볼 부분은 하드웨어보다 워크플로다. 로봇의 모든 동작이 교체 가능한 정책 단위로 되어 있고, 공식 워크플로는 네 단계다. 로컬 머신이나 Hugging Face Jobs에서 시뮬레이션 학습을 돌리고, 학습된 정책을 실물에 배포하고, 결과를 보며 시뮬레이션을 다듬어 재학습하고, 완성된 정책을 커뮤니티에 공개한다. 출하되는 7개 동작 정책도 전부 공개되어 있어서, 회사가 만든 동작 그대로를 받아 뜯어보고 다시 학습시킬 수 있다. 시뮬레이터는 Hugging Face Spaces에서 브라우저로 바로 체험할 수 있게 열어뒀다.

팔복소프트 관점

• 국내에서 RL 기반 보행 제어를 공부하려면 그동안 선택지가 둘이었다. MuJoCo나 Isaac 시뮬레이션에서 끝내거나, 수백만 원대 사족보행 로봇(Unitree 계열 등)을 사거나. 399달러에 실물 sim2real 루프를 끝까지 돌려볼 수 있다는 건 대학 수업, 스터디, 사내 교육용으로 진입 장벽이 확 낮아졌다는 뜻이다.
• Hugging Face 생태계와의 결합이 실질적인 차별점이다. LeRobot이 로봇팔 쪽에서 만든 "정책을 모델처럼 공유한다"는 흐름을 보행 로봇으로 확장하는 그림이라, 남이 학습시킨 동작을 받아 쓰는 것부터 시작할 수 있다.
• 반대로 기대치는 조절해야 한다. 25cm급 소형 기체에서 검증한 정책이 산업용 로봇으로 이어지는 건 아니다. 용도는 교육·연구 입문·취미에 가깝다.
• 개발자 팩에 예비 모터 3개가 들어 있다는 점은 시사하는 바가 있다. 실물에서 RL 정책을 반복 테스트하면 넘어지고 부딪히는 게 일상이고, 모터는 사실상 소모품으로 봐야 한다. 유지 비용을 본체 가격에 얹어 계산하는 게 현실적이다.
• 아직 예약 판매 단계라 실제 배송 시점이 공개되지 않았고, 한국 배송 가능 여부와 관세·배송비도 확인이 필요하다. 표시 가격 399달러는 세전 가격이다.

정리

Microduck은 로봇 자체보다 "시뮬레이션에서 학습한 정책을 실물에 올리고, 그 정책을 공유한다"는 워크플로를 파는 제품이다. RL 로보틱스 학습 곡선에서 시뮬레이션 다음 단계가 비어 있던 사람에게 의미가 크고, 실무 도입 대상이라기보다는 학습과 커뮤니티 참여의 관점에서 보는 게 맞다. 국내 배송 조건과 실제 출하 시점이 확정되면 그때 구매를 판단해도 늦지 않다.

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